相关的系统参数：

Gravity Beta

若机器人装设在倒置位置或墙壁上（绕Y轴旋转），就必须重新定义此机器人的基准 坐标系和系统参数Gravity Beta。之后Gravity Beta宜为π（+3.141593）（若将机器 人装设在倒置／悬空位置上）或±π/2（±1.570796）（若装设在墙壁上）。 Gravity Beta 是基坐标系中围绕 y 轴的正旋转方向。值以弧度设置。

Gravity Alpha

若机器人装设在墙壁上（绕X轴旋转），就必须重新定义此机器人的基准坐标系和系 统参数Gravity Alpha。之后Gravity Alpha的数值宜为±π/2（±1.570796）。 Gravity Alpha 是基坐标系中围绕x 轴的正旋转方向。值以弧度设置。

安装角度和值计算方式：

参数Gravity Beta（或Gravity Alpha）指定机器人的安装角度，以弧度表示。按照以 下方式进行计算。

Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians，

其中A是以度为单位的 安装角度，B是以弧度为单位的安装角度。

围绕Y轴倾斜的安装角度示例（Gravity Beta）