CONSTrobtarget p100:=[[367.2689,-595.1195,572.0569],[2.74077E-07,1.151371E-07,-1,6.556488E-08],[-1,0,-2,0],[0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];VAR bool flag1;VAR triggdata trig1;VAR intnum intno1;
PROC main()    reg1:=100;    ActUnit M7DM1;    TriggSpeed trig1,0\Start,0,ao_speed,1;    ! 将机器人实时TCP速度关联到ao_speed模拟量信号，比例为1（速度单位mm/s)    IDelete intno1;    CONNECT intno1 WITH tr1;    ISignalAO ao_speed, AIO_BETWEEN, 500, -200, 0, intno1;    ! ao_speed信号发生变化，会触发中断程序tr1    ! ao_speed在-200~500 mm/s速度变化下，触发中断    ISleep intno1;    ! 先关闭中断         IndAMove M7DM1,1\ToAbsNum:=0,200;    ! 开启独立轴模式，该轴旋转回零    waituntil Indinpos(m7dm1,1)=true;        MoveJ p100,v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;    ! 机器人移动到起点   
    IWatch intno1;     ! 开启中断监控，此时机器人速度变化（ao_speed)会触发中断程序调整外轴速度        TriggL offs(p100,reg1,0,0),v100,trig1,z10,MyTool\WObj:=wobj0;    TriggL offs(p100,reg1,-reg1,0),v10,trig1,z5,MyTool\WObj:=wobj0;    TriggL offs(p100,0,-reg1,0),v100,trig1,z5,MyTool\WObj:=wobj0;    TriggL p100,v10,trig1,fine,MyTool\WObj:=wobj0;    ! 机器人运行轨迹，由于前面设置了TriggerSpeed，以上轨迹执行时，机器人实时TCP速度会关联到ao_speed信号
    ISleep intno1;    ! 停止中断监控    IndCMove m7dm1,1,0; !外轴速度归零，停止    waituntil IndSpeed(m7dm1,1\ZeroSpeed)=true;    IndReset M7DM1,1;    ! 退出独立轴模式    stop;ENDPROC

TRAP tr1        IndCMove m7dm1,1,ao_speed;      ! 使用当前的ao_speed速度，调节独立轴的速度 ENDTRAP